Kořeny společnosti sahají do r. 1991, kdy vznikla firma Petr Návrat - PeN jejíž hlavní náplní bylo podílet se na výstavbě kabelové televize Kabel Plus a výstavbě Up-linkové stanice pro INTV Praha.
V roce 1997 firma rozšířila svou činnost o komplexní stavební práce a byla u zrodu výstavby mobilní sítě GSM 900 MHz pro společnost RadioMobil a.s. v regionu Severní Moravy.
V následujících letech se tato oblast stala nosným programem společnosti. S rozvojem projekčních a stavebních prací v r. 1999 se firma Petr Návrat – PeN transformovala na právnickou osobu a vznikla společnost PEN - COM s.r.o. Na začátku roku 2011 byla v Düsseldorfu založena společnost PEN – COM GmbH, která je společností PEN-COM s.r.o. 100 % vlastněna.